НАПРАВЛЕНИЯ НАУЧНОЙ ДЕЯТЕЛЬНОСТИ: Теория и методы адаптивного управления сложными системами, в том числе нелинейными колебательными и хаотическими системами. Применение адаптивных методов к управлению механическими системами, движущимися объектами, технологическими процессами.

ОСНОВНЫЕ НАУЧНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ 1991-1995гг:

1. Разработан единый метод синтеза алгоритмов управления и адаптации для сложных систем с нелинейной динамикой (метод скоростного градиента).
2. Предложены новые алгоритмы стабилизации и слежения для управляемых механических систем с голономными и неголономными связями.
3. Предложены новые алгоритмы адаптивного управления последовательно движущимися транспортными средствами и установлены условия устойчивости синтезированных систем.
4. Разработаны алгоритмы нелинейного и адаптивного управления колебательными и хаотическими минимально-фазовыми системами в том числе системами связанных маятников, системами Дуффинга, Лоренца и Чжуа, брюсселятором и т.д.
5. Получены условия устойчивости нелинейных каскадных и взаимосвязанных систем, расширяющие известные условия при наличии у подсистем квадратично растущих функций Ляпунова.
6. Разработан пакет программ АДАМ для анализа дифференциально-алгебраических моделей в программной среде MATLAB.

Основные научные результаты по направлению "Проблемы управления и автоматизации", полученные в 1995 году (для включения в сводный перечень важнейших научных результатов РАН за 1995 год):

1. Разработаны алгоритмы адаптивного управления, основанные на ошибке предсказания и улучшающие качество адаптивных систем путем организации скользящих режимов в контуре адаптации. Получены оценки точности и быстродействия, показывающие что предложенные алгоритмы обеспечивают сколь угодно малую ошибку в условиях возмущений ограниченной интенсивности с ограниченной производной.
2. Разработаны алгоритмы скоростного градиента для гамильтоновых систем и установлены условия достижения системой произвольного заданного уровня энергии при сколь угодно малой мощности управления.
3. Разработаны алгоритмы позиционно-силовой стабилизации траекторий роботов позволяющие решить задачу отслеживания траектории без измерения обобщенных скоростей.